ABB工業機器人安全保護——維修處理
ABB工業機器人安全保護——維修處理：
定義：在實際操作過程中，有些危險是不能合理地消除和不能通過設計*排除的。安全保護就是借助保護裝置使作業人員遠離這些危險。 當特定保護裝置（例如光幕）啟用時，一旦出現危險，安全保護會以受控方式停止 ABB機器人運行。這通過將安全保護裝置連接到ABB機器人控制器的任何安全停止輸入來實現。
一、診斷技術是維修技術發展的產物
維修技術幾乎是與生產發展過程相伴而生，早期出現是故障維修和保養，即機械設備壞了后機械修理。
隨著工業化的發展，規模的不斷擴大，系統組成越來越復雜，一旦發生故障，總會造成一定的損失，特別流水線作業，一旦某工序出現問題造成整個過程無法繼續進行。為防故障發生，50年代初期，出現了預防維修，即定期更換易損零件或進行大檢修。這比故障維修前進了一步，尤其是消除了耗損故障，但還存在以下問題：
1.由于機械設備的更新期是在可靠性條件下確定的，因此，設備運轉率顯著不高；
2.維修工作量較大；
3.對偶然故障仍無能為力。
為了提高設備的使用效率，1954年出現了生產維修，它是以提高機器設備運轉率為目的的維修。
針對工作難度大和維修量大的特點，1957年出現了改進維修，主要改進機器設備（企業中技改）的保養和維修，1963年又出現了預防維修，即在設計階段就考慮提高可靠性和維修性，但偶然故障問題仍沒有得到解決。
直到1973年，日本新日鐵八幡鋼廠經過十年的研發，才提高預測維修，既定量掌握機械定引狀態，預測故障征兆和將要產生的事態，這就從根本上解決了預測維修遺留下來的三個問題。預測維修和預防維修共同形成了目前維修保養的中心工作。
預測維修以狀態為基維，這就要求監視機器設備的運行狀態，再根據它來診斷機器設備是否存在故障，從而使監視技術和診斷技術應運而生。隨著診斷技術的不斷完善，診斷技術已成為維修技術的核心。
二、診斷的目的
診斷的目的，根據可靠性，預測出正常時的基準狀態，然后再與實際的運行狀態作比較，從而達到診斷故障的目的。常用的比較法有三種：
1.將運行狀態量化成數值，直接由基準與實際比較。
2.將運行狀態轉換成電平，如規定：斷為o電平，通為1電平。然后，將整個運行狀態過程劃分成若干步，每一步的狀態為（o，1，1，o，1，1，1，o），再將每一步的基準狀態列表。運行時，將實際運行狀態由表中對應的基準狀態進行比較。
3.將運行狀態轉換成電平，規定：正常為1電平，故障為o電平。正常是全是1電平，一旦出現o電平，便意味著發生了故障。
在故障診斷初期，人們對眾多故障信號采取一一對應的診斷方式，每個故障點都帶有自己的處理電路和顯示電路。隨著故障點的增多和診斷功能的健全，這種診斷方式不可取。現在人們根據故障間的邏輯關系，將故障預測歸納分類，分成若干組，每一組都帶有自己的處理電路和顯示電路。
三、診斷裝置的發展
故障診斷裝置首先是利用繼電器線路來實現的，直到現在，我國大多數煤礦用的提升機安全回路，仍是由繼電器觸點串聯而成的，由繼電器線路實現的診斷裝置無疑對機器設備安全運行起到了一定的監視保護作用，但由于繼電器本身的缺點，又出現的新的問題：
1.繼電器線路復雜、接點、觸頭和開關等安裝位置分散，使維修檢修困難；
2.繼電器性能，穩定性有待提高，很難杜絕誤動作，可靠性差；
3.繼電器裝置一旦安裝后，不易更換和搬遷，靈活性差。
針對上述問題，電氣工程師們一直在尋找解決的辦法，直到70年代后期，日本的東芝、三菱、西德的西門子和美國的AB公司，先后推出了可編程控制器、取代了傳統的繼電器系統。不僅提高了系統的可靠性和靈活性，而且增強信息處理能力。此外，可編程控制器具有編程簡單（梯形語言），抗干擾性強等特點，正是這些特點，使可編程控制器一開始便在診斷技術領域中找到了用武之地。
可編程控制器處理信息的方法與計算機不同，可編程控制器檢查某個位，由每個通/斷狀態，可迅速作出其條件決策，而計算機則以字節或字工作，通常計算機在1-2秒的周期時間內分析出大量數據，可編程控制器只需30MS就能處理完。然而，在診斷技術知識表達和智能顯示方面，可編程控制器遠遠不如計算機。
80年代初，隨著人工智能技術的發展和應用，專家系統開始進入故障診斷技術領域，出現了新穎、可靠的故障診斷專家系統。某公司共同開發研制出的COMEX絕緣診斷系統，它把絕緣專家的專業知識和復雜并多義性的經驗知識，經過推論的智能程序，在計算機里加以形成，由絕緣專家應用計算機的推論功能做出專業的判斷。
近些年，國外又出現了所謂診斷通訊系統DCS（DiagnosisCommunicat*tem），它是通過計算機網絡對遠程設備的診斷，隨著現代工業和科技水平的發展，故障診斷技術，日趨完善，已成為現代工業生產*的組成部分。
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