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KUKA庫卡機器人伺服電機故障現象案例一：

機殼帶電、控制線路失控、繞組短路發熱，致使電動機無法正常運行。

1、產生原因
繞組受潮使絕緣電阻下降；電動機長期過載運行；有害氣體腐蝕；金屬異物侵入繞組內部損壞絕緣；重繞定子繞組時絕緣損壞碰鐵心；繞組端部碰端蓋機座；定、轉子磨擦引起絕緣灼傷；引出線絕緣損壞與殼體相碰；過電壓（如雷擊）使絕緣擊穿。
2.檢查方法
（1）觀察法。通過目測繞組端部及線槽內絕緣物觀察有無損傷和焦黑的痕跡，如有就是接地點。
（2）萬用表檢查法。用萬用表低阻檔檢查，讀數很小，則為接地。
（3）兆歐表法。根據不同的等級選用不同的兆歐表測量每組電阻的絕緣電阻，若讀數為零，則表示該項繞組接地，但對電機絕緣受潮或因事故而擊穿，需依據經驗判定，一般說來指針在“0”處搖擺不定時，可認為其具有一定的電阻值。
（4）試燈法。如果試燈亮，說明繞組接地，若發現某處伴有火花或冒煙，則該處為繞組接地故障點。若燈微亮則絕緣有接地擊穿。若燈不亮，但測試棒接地時也出現火花，說明繞組尚未擊穿，只是嚴重受潮。也可用硬木在外殼的止口邊緣輕敲，敲到某一處等一滅一亮時，說明電流時通時斷，則該處就是接地點。
（5）電流穿燒法。用一臺調壓變壓器，接上電源后，接地點很快發熱，絕緣物冒煙處即為接地點。應特別注意小型電機不得超過額定電流的兩倍，時間不超過半分鐘；大電機為額定電流的20%-50%或逐步增大電流，到接地點剛冒煙時立即斷電。
（6）分組淘汰法。對于接地點在鐵芯心里面且燒灼比較厲害，燒損的銅線與鐵芯熔在一起。采用的方法是把接地的一相繞組分成兩半，依此類推，后找出接地點。
此外，還有高壓試驗法、磁針探索法、工頻振動法等，此處不一一介紹。
3. KUKA庫卡機器人伺服電機維修處理方法
（1）繞組受潮引起接地的應*行烘干，當冷卻到60——70℃左右時，澆上絕緣漆后再烘干。
（2）繞組端部絕緣損壞時，在接地處重新進行絕緣處理，涂漆，再烘干。
（3）繞組接地點在槽內時，應重繞繞組或更換部分繞組元件。
后應用不同的兆歐表進行測量，滿足技術要求即可。
繞組短路
由于電動機電流過大、電源電壓變動過大、單相運行、機械碰傷、制造不良等造成絕緣損壞所至，分繞組匝間短路、繞組間短路、繞組極間短路和繞組相間短路。