發那科機器人維修常見故障代碼及對策

發那科機器人維修常見故障代碼及對策

1

伺服－001操作面板緊 急停止。

SRVO－001 Operator panel E-stop

［現 象］：

按下了操作箱／操作面板的緊急停止按扭。

SYST-067 面板 HSSB 斷線報 警同時發生，或者配電盤上的 LED（綠 色）熄滅時 ，主板（ JRS11）

－配電盤 （ JRS11）之間 的通信有異常，可能是因為電纜 不良、配電盤 不良、或主板不良。

［對 策 1］：解除操作箱／操作面板的緊急停止按扭。

［對 策 2］：確認 面板 開關板（ CRM51 ）和緊急停止按扭之間的電纜是否斷線，如果斷線， 則更換電纜 。

［對 策 3］：如果在緊急停止解除狀態下觸點沒有接好，則是緊急停止按扭的故障。逐一更換開關單元或操作面板。

［對 策 4］：更換配電盤 。

［對 策 5］：更換連接配 電盤 （JRS11）和主板（ JRS11）的電纜 。

在采取對策 6 之前，完成控制單元的所有程序和設定內容的備份。

［對 策 6］：更換配電盤 。

注釋：

SYST-067 面板 HSSB 斷線報 警同 時發 生，或RDY LED熄滅時 ，有 時會導致下面的報 警等同 時發 生。（參 閱 示教操作 盤的報 警歷史畫面）

2

伺服 -001操作面板緊急停止伺服 -004柵欄 打開

?ー? -007外部緊 急停止

伺服 -204外部（ SVEMG 異常）緊急停止伺服 -213保險絲，熔斷 （面板 PCB）

伺服 -280SVOFF 輸入

伺服－002示教操作盤緊急停止

SRVO－002 Teach pendant E-stop

［現 象］：

按下了示教操作盤的緊急停止按扭。

［對 策 1］：解除示教操作盤的緊急停止按扭。

［對 策 2］：更換示教操作盤。

伺服－003緊急時自動停機開關

SRVO－003 Deadman switch released

［現 象］：在示教操作盤有效的狀態下，尚未按下緊急時自動停機 開關 。

［對 策 1］：按下緊急時自動停機開關并使機器人操作。

［對 策 2］：更換示教操作盤。

3

伺服－021SRDY 斷開 （ 組： i軸： j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j)

［ 現 象］：當 HRDY 斷開時 ， 雖然沒有其他 發生報警的原因， SRDY 處在斷 開狀態。

（所謂HRDY ，就是主機相對于伺服發出接通還是斷開，伺服放大器的電磁接觸器的信號。

SRDY 是伺服相對于主機 發出伺服放大器是否已經停止的信號。

雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器，但電磁接觸器不停止， 通常是由于伺服放大器發出報警，如果檢測出伺服放大器的報警，主機端就不會發出此 報警（ SRDY 斷開 ）。也即，此報警表示：雖然找不出原因，但電磁接觸器不停止的情況。）

［對 策 1］：確認緊急停止單元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64 已經切實連接。

［對 策 2］：存在著電源瞬時斷開的可能性。確認是否存在 電源的瞬時斷開。

［對 策 3］：更換緊急停止單元。

［對 策 4］：更換伺服放大器。

伺服－037IMSTP輸入（ 組： i ） SRVO－037 IMSTP input (Group:i)

［現 象］：輸入了外圍設備 I/O 的*IMSTP信號。

［對 策］：接通 *IMSTP信號。

4

伺服－038脈沖計 數不匹配（ 組： i軸： j ） SRVO－038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)

［ 現 象］：

電源斷開時的脈沖計數和電源接通時的脈沖計數不同。在更換脈沖編碼器之后，或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后，發出此報警。此外，在將備份用數據，讀到主板中時，發出此報警。

確認報警歷史畫面，按照下面的不同情形進行檢查 。

［對 策 1］：在與“伺服－222沒有放大器"同時發生時，參閱 伺服－ 222 的項 目。

［對 策 2］：對不帶制動器的電機設定了帶有制動器時，有時會發生此報警。確認附加軸的設定是否正確。

［對 策 3］：在電源斷開中通過制動器解除單元改變姿勢時 ，或者退回主板的備份數據 時，會發生此報警， 應重新執行該軸的控制。

［對 策 4］：在電源斷開中，由于制動器的故障而改變姿勢時 ，發生此報警。在消除導致報警的原因后，重新執行該軸的控制。

［對 策 5］：在更換脈沖編碼器后，重新進行該軸的控制。

5

伺服－050CLALM 報警（組： i軸： j ）

SRVO －050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)

［現象］：

在伺服放大器內部推測的擾動扭矩變得異常大。檢測出刀具沖突。）

［對策 1］：確認機器人是否沖突，或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。

［對策 2］：確認負載設定是否正確。

［對策 3］確認該軸的制動器是否已經開啟。

［對策 4］當負載重量超過額定值時，應在額定值范圍內使用。

［對策 5］確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內，并確認控制裝置的變壓器的電壓設定是否正確。

［對策 6］更換6軸放大器。

［對策 7］更換該軸的電機。

［對策 8］更換緊急停止單元。

［對策 9］更換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。

［對策10］更換該軸的電機動力線、制動器線（機構部內部）。

6

伺服－062BZAL報警（組： i軸： j ）

SRVO －062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)

［現象］：

尚未連接脈沖編碼器的絕對位置備份用電池時發生此報警。可能是因為機器人內部的電池電纜斷線造成的。

［對策］：在消除報警的原因后，將系統變量（$MCR.$SPC RESE）T

通電源。需要進行控制。

設為TRUE，然后再接

7

伺服－230鏈 條 1 (+24V) 異 常SRVO －230 Chain 1 (+24V) Abnormal 伺服－231鏈 條 2 (0V) 異 常SRVO －231 Chain 2 (0V) Abnormal

［現象］：

鏈條 1(+24V)/ 鏈條2(0V) 異常在操作箱／操作面板的緊急停止、示教操作盤的緊急停止、緊急時自動停機開關、柵欄開關，外部緊急停止、伺服ON/OFF開關、門開關中的其中一處發生。應以后面所示的方法確認報警歷史。

單鏈異常是在一側的鏈條處在緊急停止狀態而另一側的鏈條沒有處在緊急停止狀態下發生的。

發生報警的原因可能在于，觸點的熔敷、緊急時自動停機開關不到位的開啟、緊急停止開關只被按到一半、外部緊急停止等規定外的輸入等。

在檢測出單鏈異常時，應排除報警的原因，并根據后面所示的方法解除報警。在確認報警歷

史之前，應保持報警的狀態。

［對策1］：更換配電盤。

［對策2］：更換緊急停止單元。

［對策3］：更換伺服放大器。

［對策4］：更換連接著配電盤～緊急停止單元（CRM6）4、緊急停止單元～伺服放大器（CRM6）7的電纜。

注釋：

在上述作業中排除硬件的鏈條異常原因后，在系統設定畫面上將鏈條異常的復位的執行設為“ Yes"（是）。最后，按下示教操作盤上的復位鍵。詳情請參閱后面所載的“解除鏈條異常"頁上的內容。